Como você mencionou, uma abordagem seria aparar a entrada em quatro segmentos separados, aplicar o filtro setpts em dois deles e, finalmente, concatenar todos eles. aqui está o comando para isso:
ffmpeg -i input.mp4 -lavfi "[0:v]trim=0:5.7564[firstpart];[0:v]trim=start=5.7564:10.2571,setpts=PTS-STARTPTS[secondpart];[0:v]trim=10.2571:15.6251,setpts=PTS-STARTPTS[thirdpart];[0:v]trim=15.6251,setpts=PTS-STARTPTS[forthpart];[secondpart]setpts=PTS/1.4[second];[thirdpart]setpts=PTS/0.983333[third];[firstpart][second][third][forthpart]concat=n=4:v=1:unsafe=1[out]" -map '[out]' output.mp4