Ok, na verdade é realmente fácil, eu simplesmente não consegui ler a sinopse do comando. Para criar um serviço launchd para disparar, por exemplo, "mkdir / usr / local / test", você só precisa enviar um serviço como este:
launchctl submit -l my-startup-program mkdir /usr/local/test
E você pode removê-lo assim:
launchctl remove my-startup-program