Eu finalmente fiz isso usando o SoftEther VPN Bridge. Instalar o seguinte software:
- [PC doméstico] - SoftEther VPN Client
- [VPS] - Servidor VPN do SoftEther
- [PC da empresa] - Ponte VPN do SoftEther
Primeiro, crie o Virtual Hub no servidor VPN. Em seguida, crie uma conexão em cascata entre o VPN Bridge e o Virtual Hub no servidor VPN. Conecte sua interface local na VPN Bridge. Depois disso, basta juntar o VPN Client ao Virtual Hub, você receberá automaticamente o IP do DHCP na sua LAN da empresa e poderá começar a trabalhar.