Sim, se você deseja que seu convidado responda a sinais ICMP não solicitados, será necessário configurar o encaminhamento de porta para ele.
Dito isto, o encaminhamento de porta VBox para ICMP é bastante fraco, especialmente quando executado em hosts Linux (já que aparentemente ouvir ICMP requer raiz, e o vbox é executado sob privilégios de usuário padrão).veja aqui as instruções e discussões sobre o tópico: link