O comando
nmap -sV --script=banner <target>
se conectará a portas TCP abertas e imprimirá qualquer coisa enviada em resposta dentro dos primeiros 5 segundos. Mais detalhes (e caso você não tenha o script, faça o download aqui) no banner NSE script | nmap.org .
Você pode filtrar ainda mais a porta a ser usada, por exemplo. FTP, com -p 21 .