Eu encontrei uma solução.
Primeiramente, é melhor usar o arquivo de configuração do tmux em vez de colocar um comando na linha de inicialização automática. Então, seria:
new true
set set-remain-on-exit on
new -n logi "cat /dev/logi"
neww -n test
splitw -v -p 50 -t 0
neww -n test2
splitw -h -p 50 -t 0
set -u set-remain-on-exit
As linhas acima devem ser adicionadas ao /etc/tmux.conf, e agora a linha que inicia o console deve ficar assim:
(sleep 2 && urxvt -name 'konsola_desktop' -e bash -c "tmux attach") &
É ainda melhor porque posso definir várias janelas e alternar entre elas.