Faz muito tempo desde que eu joguei com scripts MPD. Como a Cantata tem uma interface dBus, não deveria ser muito difícil fazer o que você quer. Isso, no entanto, leva você para a terra dos estranhos controles dbus.
Parte da resposta é que -idle não faz com que o mplayer tente se reconectar à sua fonte de streaming. Isso só impede que o mplayer saia.
Isso não quer dizer que o que você está procurando não pode ser feito. É provável que você precise de um pouco de script externo para acionar o mplayer para reconectar. Em qualquer caso, para habilitar o controle remoto do mplayer, execute o seguinte:
mkfifo /home/you/.mplayer/cmd.fifo
mplayer -idle -input file=/home/you/.mplayer/cmd.fifo
Depois disso, sempre que você executar algo semelhante ao seguinte, poderá fazer com que o mplayer se reconecte.
echo "loadfile http://yourserver.com:8000/yourstream.mp3" >> /home/you/.mplayer/cmd.fifo
Isso é o máximo que posso levar sem tocar com a interface dbus da Cantata. Um pouco de pesquisa deve revelar o que é necessário.
Nota: a execução do comando loadfile enquanto um fluxo está sendo reproduzido causa uma quebra perceptível no áudio.
Também pode ser útil notar aqui: o MPD, o mplayer e o Cantata estão todos na mesma caixa ou em sistemas separados?
Espero que isso ajude.