O problema é que o Firefox é um programa orientado a exibição que requer acesso ao seu monitor X11. Essas informações geralmente estão disponíveis em uma variável de ambiente DISPLAY, mas quando você executa FF de at, esse não é o caso. Assim, o FF não sabe onde colocar sua saída gráfica e, portanto, sai imediatamente.
Se você tem certeza absoluta de que sabe onde seu monitor vai ser (e sem trocadilhos, você pode ter qualquer número de servidores X11 em execução), você poderia simplesmente colocar DISPLAY com conteúdo apropriado no início de seu comando você está alimentando a. Por exemplo, DISPLAY=0:0 firefox -new-tab http://google.ro
abrirá uma nova guia na execução do processo FF na primeira exibição X11 local em seu computador.