Altere seus parâmetros de inicialização editando o arquivo de configuração do GRUB:
sudo nano /etc/default/grub
na linha que começa com GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT remove debug e substitua por quiet e splash , então a linha diz:
GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash"
Salvar e sair e executar
sudo update-grub