Você pode usar o encaminhamento de porta SSH - por exemplo, se o endereço do proxy: porta é proxy.example.com:3128, execute-o no computador A:
ssh -L 3128:proxy.example.com:3128 B
Depois de fazer isso, use localhost:3128 como proxy HTTP em A. Você nem precisa de acesso root em A ou B para fazer isso (no entanto, o administrador de B pode desabilitar ou limitar o encaminhamento de porta usando AllowTcpForwarding ou PermitOpen opções em sshd_config ).
Adicione a opção -N se você quiser usar essa instância de ssh apenas para o encaminhamento de porta.