Você não pode fazer isso com ferramentas nativas do Windows XP. Isso é porque você primeiro deve instalar o Windows XP para que você possa instalar os drivers USB. Depois de ter os drivers USB, você pode reconhecer o pen drive e iniciar para instalar o XP.
Se você detectou um loop no local em que precisa fazer as coisas primeiro, antes de fazer o outro primeiro item, encontrou o problema.
No entanto, você não é o primeiro com esse objetivo e as pessoas criaram ferramentas como este como solução alternativa.
Aviso: Essa ferramenta (WinSetupFromUSB) é uma ferramenta que eu nunca usei pessoalmente.
Outro método é inicializar a partir de um pen drive USB e obter uma imagem da rede. Por exemplo. usando o Norton Ghost. Eu usei esse método bastante. É fácil e rápido, mas requer que você primeiro crie uma imagem apropriada. (Leia: Instale o XP em outro computador, modifique-o conforme desejado e execute o sysprep generalize para remover os drivers).
O último método é altamente recomendado se você precisar instalar vários netbooks ou se quiser uma maneira fácil e rápida de reinstalar o XP se (quando?) quebrar. Mas isso requer mais trabalho inicial.