Em circunstâncias normais, a única maneira de desativar o prompt é desabilitar o UAC. Mesmo que o aplicativo seja assinado com uma assinatura digital válida, o UAC ainda solicitará seu consentimento (mas com um prompt do UAC controlado).
Caso você esteja Ok com o prompt do UAC subjugado e você é um desenvolvedor no coração, você pode ir em frente e assinar esse aplicativo com um certificado digital de teste. Veja isto e esta .