O recurso que você está procurando é oficialmente (de acordo com o IETF, o corpo de padrões da Internet) chamado "NAT hairpinning", embora também seja chamado de outras coisas, como "NAT reflection".
Os bons gateways domésticos são compatíveis. Crappy não. Se você tiver uma porcaria, substitua-a por uma boa, ou veja se você pode obter uma distro de firmware de gateway doméstico pós-mercado de terceiros de código-fonte aberto como DD-WRT para executá-la. (Hmm, eu nunca testei hairpinning com DD-WRT, mas tem uma reputação tão boa que eu espero que isso seja uma das coisas que ele faz.)