O prompt é fornecido pelo shell de comando, não pelos protocolos de rede, como SSH ou Telnet, e seus serviços e clientes associados. Não importa se você está usando telnet, ssh, um terminal serial ou um console local.
Você pode definir o prompt em muitos shells (por exemplo, bash) definindo variáveis de ambiente, como PS1 e PS2.
Tente
> PS1="hello : "
hello :
UPDATE
Suas perguntas dizem ...
$ telnet localhost <snip>
…
> !set
…
SHELL='/bin/false'
…
> Connection closed by foreign host
/bin/false
não é um shell! É o tipo de entrada usado para desativar logins de telnet. Você não vai chegar a lugar algum com isso. Se você realmente quiser usar um protocolo inseguro como o telnet em vez de um protocolo seguro como o ssh, terá que configurar o serviço de telnet para fornecer um shell adequado.