Sim, "services running on your network that internet users can access"
estão relacionados ao firewall, pois a abertura (e fechamento) de portas para o mundo externo é a finalidade do firewall e você precisa adicionar os serviços (ou portas) necessários para abrir o firewall eles.
Para usar o ICS, você precisa do firewall, pois é o firewall que faz o NAT (permitindo o compartilhamento de internet) mascarando os IPs internos.