Depois de outra rodada de experiências, aqui está a resposta: compre uma placa de som melhor.
Como se viu, o chip de som integrado na minha placa-mãe tinha um driver de buggy que não conseguia gravar áudio. No Windows, funcionou de alguma forma, mas provavelmente esse foi o motivo do atraso de meio segundo entre vídeo e áudio ... (atualizar para o Ubuntu 11.10 também não ajudou).
Tudo funciona perfeitamente agora com um SB Live !, comprado por US $ 12 ... O que eu uso é:
mencoder tv:// -tv driver=v4l2:alsa=1:adevice=hw.1:norm=PAL-BG:input=1:width=768:height=576 (...)
(o resto da linha é apenas sobre codecs e filtros de saída).