A partir de um curto google, não consegui determinar se o seu roteador realmente suporta DDNS, mas se houver, deve haver uma página na configuração do seu roteador para configurá-lo. Para o meu roteador, tudo o que tenho que fazer é selecionar o provedor DDNS em um menu suspenso, inserir o URL, o nome de usuário e a senha e mantê-lo atualizado.
Se não o suportar, você não precisará executar o cliente em todos os seus computadores, um deve ser suficiente (de preferência um que esteja sempre ativado) já que eles estão todos em uma LAN e têm o mesmo público IP de qualquer maneira, e seu IP não deve estar mudando com muita freqüência.