Você pode usar o DVDAuthor para isso. Existe uma boa chance de que ele esteja disponível no repositório de pacotes da sua distribuição Linux (certamente no Ubuntu).
DVDAuthor gera uma estrutura de arquivo formatada corretamente para reprodução por reprodutores de DVD padrão, usando arquivos contendo um fluxo MPEG-2 como entrada e um arquivo XML para controlar a operação. O formato mais simples é o uso de "um capítulo, uma fonte" descrito aqui .
Por exemplo, você pode criar um arquivo XML como:
<dvdauthor>
<vmgm />
<titleset>
<titles>
<pgc>
<vob file="your_extracted_vob.vob" />
</pgc>
</titles>
</titleset>
</dvdauthor>
Em seguida, invoque o comando dvdauthor com:
$ dvdauthor -o /tmp/dvd-image -x your_xml_file.xml
Depois que o comando terminar, haverá um diretório de arquivos formatados em DVD em / tmp / dvd-image, que você pode gravar em um DVD usando o comando usual growisofs.