Você deve habilitar o ICS na caixa do Windows XP e definir o adaptador de rede para vboxnet0
para DHCP.
O convidado do Windows XP tem um servidor DHCP embutido para o ICS. Quando seu adaptador vboxnet0
envia uma solicitação DHCP, o convidado deve retornar as informações de configuração necessárias (especificamente, o gateway padrão) para permitir que o Ubuntu roteie o tráfego através dele.
Não sei por que você tem dois adaptadores para o convidado.