Eu não sei muito sobre o Windows7, mas sua versão tem suporte limitado para impressão em rede?
Quando a impressora está conectada ao XP e compartilhada na rede, você deve no laptop Win7 ir para:
Painel de controle-> Adicionar uma impressora- > Adicionar uma impressora de rede, sem fio ou Bluetooth- > A impressora que eu desejo não está listada- > Selecione uma impressora compartilhada pelo nome.
Digite " \xp-machine-name\printername
" na caixa e continue de lá.