Antes de tudo, você precisa solicitar autenticação para ver outros contatos on-line. Esta alteração remonta pelo menos alguns meses. Veio como uma surpresa para mim como eu normalmente não me importo com isso e funcionou de qualquer maneira.
Recentemente, o ICQ parece ter mudado alguma outra coisa que causa o comportamento descrito. Para me conectar ao ICQ2Go, excluir o contato e adicioná-lo novamente funcionou e pude vê-los on-line em Miranda novamente.