Como configurar uma rede privada com roteadores aninhados para ssh intou do lado de fora

Question

Eu tenho quatro Pi's conectados a um roteador atrás de um modem ADSL (com ip estático), que se conecta à internet.

Quais configurações devo usar no meu modem ADSL e roteador para fazer ssh com êxito a partir do exterior em cada uma das Tortas na minha rede privada?

Anteriormente, configurei com sucesso o encaminhamento de portas no roteador ADSL, quando Pi foi conectado diretamente a ele, ssh'ed bem! Mas agora eu tenho um roteador aninhado. Quais devem ser meus próximos passos?