Você precisará de um endereço IP na máquina virtual que esteja visível na rede. Provavelmente, a maneira mais fácil é adicionar uma nova interface de rede à sua máquina virtual do tipo correto. Existem algumas possibilidades.
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Se você estiver tentando acessar uma máquina virtual a partir do host dessa máquina, poderá usar o que é chamado de adaptador somente host. Primeiro você terá que criar uma interface de rede na seção Host Network Manager da VirtualBox, então você pode anexar uma interface de rede nas configurações da máquina para usar o adaptador somente host. O host fornecerá um endereço DCHP para a interface de rede da máquina virtual. Então você pode usar o ssh para entrar na VM usando o endereço.
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Se você quiser acessar a máquina virtual de qualquer máquina na rede, precisará de um adaptador em ponte na máquina virtual. Este adaptador entrará em contato com a rede externa para solicitar um endereço DHCP. Depois de encontrar este endereço IP, ele pode ser usado com o ssh de qualquer máquina na rede.
Se você precisar que o endereço seja sempre o mesmo, será necessário configurar a interface (o adaptador de rede somente host ou o adaptador em ponte) para usar um endereço fixo em vez de um DHCP. Essa configuração terá que ser feita no sistema operacional convidado, não nas configurações da VM.