Se você puder fazer logon no seu RPi Zero com SSH / PuTTY, as máquinas poderão se comunicar entre si. R, SSH, Python, HTTP, o que quer que funcione.
Obviamente, isso seria apenas um exercício acadêmico. O desempenho do RPi Zero será tão ruim que você não poderá fazer nada de útil com ele no Hadoop / Spark / R ou qualquer estrutura de processamento.
Aconselhamento sobre qual estrutura usar está fora do escopo no SuperUser.