Está corrigido na revisão 38015.
cfg-mencoder.h
na revisão SVN 37998:
#ifdef CONFIG_FFMPEG
//{"lavcopts", lavcopts_conf, CONF_TYPE_SUBCONFIG, CONF_GLOBAL, 0, 0, NULL}, //TODO: ve_lavc doesn't build after latest FFmpeg major bumps
#else
{"lavcopts", "MPlayer was compiled without libavcodec. See README or DOCS.\n", CONF_TYPE_PRINT, CONF_NOCFG, 0, 0, NULL},
#endif /* CONFIG_FFMPEG */
eu corri
$ mplayer vcd://2 -dumpstream -dumpfile file.mpeg
e funcionou bem (se o VCD não estiver com defeito).
Obrigado progandy do Arch Linux pela ajuda!