Se você deseja se conectar à máquina convidada a partir do host, usando a rede NAT:
Primeiro, crie uma rede NAT - crie a rede no Gerenciador de Caixa Virtual, Arquivo - > Preferências - > Rede, e dê um nome a ela.
Atribua o nome NAT Network a cada uma das máquinas convidadas em suas configurações de rede no VirtualBox.
Anote o endereço IP atribuído às suas máquinas convidadas quando executá-las. Será algo como 10.0.2.15 ou 10.0.2.4. Nos sistemas Posix, execute o "ifconfig" e veja quais endereços IP aparecem para o em0. Faça um registro de qual endereço vai para qual máquina convidada.
Edite o encaminhamento de porta da rede NAT. No gerenciador do VirtualBox, vá para Arquivo - > Preferências - > Rede e clique no botão de edição da Rede NAT que você está usando. Clique em Port Forwarding. Adicione regras que encaminham portas em sua máquina host para endereço IP + porta nos convidados (você não precisa definir o endereço IP para sua máquina host, isso é opcional).