Firefox 57 liga Desfaz a janela de fechamento para Ctrl + Desloca + N .
É mais flexível, mas exige mais compreensão do usuário do que a abordagem do Chrome de ter um único comando Desfazer fechar que funciona de maneira igualmente automática nas guias e janelas.
Um problema aqui é que a pesquisa por esse resultado gera resultados para versões anteriores do Firefox que mostravam itens Recentemente fechados na exibição de histórico. No Firefox 57, o histórico não parece mais ter esse recurso. Não conheço outro caminho além desse atalho.