Responda a uma pergunta sobre essa questão para ajudar a posteridade a ajudar outras pessoas que podem ser tão ignorantes quanto eu na época.
De fato, como sawdust comentou, a adição de módulos e drivers internos pode ser feita via make menuconfig . Muitos pacotes têm a opção de serem configurados como built-in (para o binário do kernel) ou um módulo. No primeiro caso, não haveria necessidade de gerá-los para um sistema de arquivos raiz via make modules_install .
Os drivers personalizados podem ser adicionados à árvore do Kernel incluindo a origem em uma pasta relevante e, em seguida, atualizando os KConfig e Makefile que controlam essa pasta, seguindo o exemplo dos pacotes internos.