Exatamente como você faz isso depende da sua distro, mas você quer editar / etc / sudoers ou adicionar um arquivo ao / etc / sudoers, d que permitirá ao seu usuário (ou grupo de preferir) executar um comando como sudo sem senha.
A maioria das distro terá arquivos totalmente comentados que você pode usar como base para a sua alteração, caso contrário, o Google "modificando sudoers" ou similar.