Se você executar o RPi B em um ponto de acesso que não seja controlado por você. Você poderia criar uma conexão reversa de Pi B para Pi A (algo como o ncat deveria funcionar) e enviar dados do outro lado ou usar algo como um servidor OpenVPN na nuvem e rotear entre os 2 Pi.
Se você tiver acesso à porta de configuração do hotspot Wi-Fi, envie algo como ssh para Pi B. (Porta geral 22 / tcp se estiver usando a configuração padrão)