Eles se comunicam usando os endereços IP das instâncias e as portas que você mapeou no contêiner do Docker para o host (instância).
Por exemplo, você tem um NGINX em execução em uma janela de encaixe usando a porta 8080. E mapeia essa porta para a porta 80 no host / instância (8080: 80). Supondo que seu host tenha o IP 172.16.1.100. Para você acessar este NGINX, você precisa usar 172.16.1.100:80 (ou link em um navegador).