Existem muitas extensões para isso: para o Firefox , para o Chrome , para o elegante add-on . A maioria deles trabalha globalmente, mas alguns permitem que você personalize domínios por meio de configurações. Todos eles fazem essencialmente uma coisa, adicione CSS como o abaixo para as páginas. Basta encontrar um complemento com a interface mais satisfatória para você.
:visited {
color: purle !important;
}