Obrigado pelas sugestões, eles me ajudaram a isolar o problema. O problema era realmente com o Firewall do Windows, mas não era um problema óbvio: eu tinha instalado o VirtualBox no ano passado e quando foi lançado pela primeira vez, devo ter especificado algumas configurações de firewall que o Firewall do Windows lembrava. O que acabei tendo que fazer foi desativar qualquer Firewall do Windows relacionado ao VirtualBox e definir uma regra de Entrada personalizada na qual eu configurei a porta específica 4022 para entrar. Isso possibilitou que o host externo iniciasse um sessão ssh.