Talvez não tenha adquirido o XP durante a instalação. No Ubuntu, clique em Applications > Accessories > Terminal
e digite:
sudo update-grub
Isso atualizará o menu GRUB. Se diz algo como:
Found Windows XP (loader) on /dev/sda1
então você deve ser capaz de escolher entre o XP e o Ubuntu durante sua próxima inicialização.