Como você já descobriu, não é possível se conectar diretamente do seu celular (que tem apenas conectividade IPv4) à sua rede doméstica (que não pode ser acessada pelo IPv4 devido ao CG-NAT). Você pode realmente "hop" em um host bem conectado para mediar entre seus 2 dispositivos. Isso dificulta um pouco a configuração da rede, dificultando muito a solução de problemas ....
A idéia básica é configurar um dos seus servidores bem conectados para atuar como estação de encaminhamento: ele deve aceitar conexões TCP do seu celular através do IPv4 e encaminhá-las para o seu servidor doméstico via IPv6. (Você pode configurar isso usando o UDP também, mas isso é ainda mais complicado porque é sem conexão)
Uma ferramenta que faz isso é socat
:
socat -d -d TCP-LISTEN:1194,fork TCP6:[2001:db8::1]:1194
Isso escutará no seu servr na porta 1194 (a porta padrão do OpenVPN, muda para atender aos seus desejos), e encaminhará cada conexão para o endereço IPv6 especificado (ou nome DNS) na mesma porta (novamente, mude para suite seus desejos). A opção fork
instrui a socat a continuar encaminhando novas conexões após a primeira.