Isso não pode ser alcançado, a menos que os dois computadores estejam na mesma sub-rede.
Se eles são, então você deve primeiro configurar o servidor A como o "gateway padrão" para B - e similarmente o gateway real precisa da rota oposta para B via A:
- no servidor B:
to 0.0.0.0/0 via <A's IP>
- no gateway real:
to <B's IP>/32 via <A's IP>
Mas se eles estiverem em redes diferentes (como você disse "hospedado em um ISP diferente"), a maneira somente que você poderia usar como gateway seria a configuração de um virtual rede de camada 2 - que é, sim, uma VPN.
(Isso exclui o "roteamento de origem" de IP, que foi removido com o fogo da maioria das pilhas de rede modernas devido a problemas de segurança).
Se você está preocupado com a privacidade (tráfego "vazamentos"), configure o servidor B de tal forma que a única rota que ele possui é através da VPN - se ele apenas fala com o servidor A, então precisa apenas de uma "rota de host" específica (a / 32 ou a / 128) para A. Por exemplo:
-
to ::/0 via <A's internal IP>
-
to <A's external IP>/128 via <real default gateway>