Use a seguinte fórmula:
=IFERROR(VLOOKUP(A2,$E$2:$F$5,2,FALSE),"")
A B
ID Name
14353 =Iferror(Vlookup(A2,$E$2:$F$5,2,False),"")
12345 John Adams
43215 Barbara Brooke
Seus dados estão na coluna E e F:
E F
ID Name
12345 John Adams
43215 Barbara Brooke
34762 George John
34563 Melinda Bates
Altere E2: F5 para corresponder a referência de seus dados, mas mantenha $ para referências fixas e arraste a fórmula para baixo. O erro retornará a célula vazia se o ID não for encontrado nos seus dados