Se você inseriu o USB no computador e era a única pessoa que usava esse computador no momento, não copiou nenhum dado dele e depois removeu o USB e o deixou, então está seguro.
No entanto, se você deixou o USB no computador dizendo durante a noite, onde outras pessoas podem ter acesso a ele, não há como saber, você pode descobrir a última vez que o computador foi conectado a uma porta USB, mas para o meu conhecimento e esta questão não há como saber se os dados foram retirados.