Encontrou a solução perfeita graças a essa pergunta do stackoverflow
find -E . -iregex '.*/*\.(jpg|png|eps|gif)'
Teste:
$ touch documentA.pdf documentB.jpeg 001documentC.png 0documentD.eps 0000documentE.pdf
$ find -E . -iregex '.*/[0-9]{3}.*\.(jpg|png|eps|gif)'
./001documentC.png