Verifique as configurações no painel de controle físico da impressora. De lá, você pode descobrir se está em rede e, se sim, seu endereço IP e de rede. Então, supondo que o laptop Ubuntu esteja na mesma LAN, você poderá descobri-lo no Ubuntu indo para Configurações - > Impressora.
Se a impressora não estiver em rede, você deve conectá-la ao laptop via cabo USB e instalar os drivers necessários automaticamente. Se não, você terá que instalar os drivers manualmente; A melhor maneira de fazer isso é encontrá-los no site do fabricante.
Infelizmente, não há muito mais que possa ser dito sem conhecer mais detalhes (fabricante, modelo ...) sobre a impressora.