Eu consegui descobrir isso por tentativa e erro, embora não aceite minha própria resposta caso alguém queira dar uma resposta mais abrangente (por exemplo, explicar como alterar os detalhes da codificação). Mas para os meus propósitos, o seguinte funcionou muito bem:
mpv "mf://*.jpg" -mf-fps 30 -o movie.mpg
O "mf://*.jpg"
é uma sintaxe especial para carregar imagens; o -mf-fps 30
é opcional e define a taxa de quadros, e o -o
é necessário para criar um arquivo de saída. (Caso contrário, ele é aberto em uma GUI para reprodução.)