Não há recurso direto, mas você pode prefixar um fluxo em branco de N segundos para atingir o mesmo objetivo.
ffmpeg -f lavfi -i nullsrc=s=WxH:d=N -an -i rtsp://stream-ip:port -filter_complex "concat" -an -r 10 -tune zerolatency -preset fast -vcodec libx264 -f mpegts udp://outgoing-ip:port
Você precisa substituir WxH pela resolução do feed de entrada e N pela duração do "atraso" em segundos.