Você pode usar screen ou tmux para anexar ao mesmo (remoto) tty de vários outros locais de origem (cliente).
Mas você pode estar perguntando como fazer com que screen ou tmux ganhasse o controle de um tty existente. Não sei como fazer isso, mas você pode redigitar um processo existente (talvez até mesmo um shell) para um tty pertencente a screen ou tmux usando reptyr . Veja uma das várias referências sobre o uso de reptyr : aqui ou aqui . Outros existem, tenho certeza.