Você pode usar um script de espera:
#!/usr/bin/expect -f
# Timeout: 10000 seconds
set timeout 10000
spawn tar your tar args come here
# spawn custom-tar-script.sh
expect "tar: /dev/nst0: Cannot read: Input/output error"
send_user "Will kill PID <[exp_pid]>.\n"
exec kill [exp_pid]
# exec killall tar
# exec custom-kill-script.sh
close
(adapte-o às suas necessidades)