Depois de receber comentários e sugestões, considero a resposta à minha pergunta:
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Use um dos locais (preferencialmente o servidor VPS) como o servidor OpenVPN. Deixe os outros locais serem clientes OpenVPN que se conectam a D. i.e. A > D, B- > D, C- > D. Use o modo de roteamento se você não tiver necessidades de transmissão específicas (consulte link ).
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Sim, você terá que configurá-lo nos clientes. Como fazer isso depende do sistema operacional do cliente, etc. Consulte OpenVPN: Encaminhar somente endereços IP específicos por meio de VPN? e similares.
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Uma solução pior desde que você queira uma solução definida e esquecida. O Hamachi é melhor para redes temporárias ou para clientes que mudam de local regularmente.
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Você deve conseguir conectar-se a ele desde que sua VPN seja permitida por meio de seu firewall.