Vá até a guia "Anexos" no menu "Peferences" e pesquise por "http" e "https" e, em seguida, altere os valores para o navegador desejado ou para "Allways ask". Problema resolvido.
Se isso não funcionar, você pode tentar acessar "Ferramentas", "Opções", "Avançado", "Geral", "Editor de configuração". Procure por "network.protocol-handler.warn-external.http" e "network.protocol-handler.warn-external.https", altere os dois valores de "false" para "true" pt e tente abrir um link em um mensagem. Ele deve pedir para selecionar qual navegador você deseja usar com uma opção para "Lembrar a escolha".