Sem o GPS, outras opções são a detecção baseada em RSSI e LQI para detectar a distância entre elas. Você pode desenvolver um protocolo onde os nós podem pingar uns aos outros depois de algum tempo e o valor RSSI do pacote recebido pode lhe dar uma aproximação da distância entre o transmissor e o receptor.
Atualmente, o posicionamento interno está sob pesquisa e eu duvido que você consiga alcançar alta precisão sem GPS. Na robótica, você pode usar a tecnologia SLAM para criar um mapa do ambiente, e você pode determinar com precisão a distância, no entanto, o SLAM usa sensores e é principalmente um problema robótico.
Nesse cenário, sim, o RSSI fornecerá uma estimativa, mas lembre-se de que as ondas de rádio e os campos EM (que você usará independentemente do protocolo de camada de link seguido, WiFi, BlueTooth, XBee, NFC) afetado pelo ambiente. Você pode obter uma quantidade considerável de precisão em uma sala vazia, no entanto, quando há obstáculos, então você não pode.