Se você entende por não acessá-los individualmente, então sim, é possível, mas eles ainda precisam estar conectados à rede. O que você precisa é de uma ferramenta de rede para procurar por IPs.
Obtenha algo como "scanner IP Angy", selecione as colunas desejadas (no seu caso IP, nome e MAC) e faça uma varredura em sua rede. Esse programa exibirá uma lista com todos os IPs / MACs encontrados.
Se você tiver muitos IPs e problemas para identificar qual deles são impressoras, é possível verificar uma lista de classes de endereço MAC registradas para o fabricante da impressora ou fazer algumas seleções com base no nome.
Além disso, alguns fabricantes oferecem ferramentas de detecção para suas impressoras, mas se você tiver muitos tipos / modelos, a varredura de IP é sua melhor escolha.