Eu tomo uma solução daqui como uma boa:
Não há nenhuma função interna para isso.
Function SheetExists(SheetName As String, Optional wb As Excel.Workbook)
Dim s As Excel.Worksheet
If wb Is Nothing Then Set wb = ThisWorkbook
On Error Resume Next
Set s = wb.Sheets(SheetName)
On Error GoTo 0
SheetExists = Not s Is Nothing
End Function
Então você acaba em:
IF SheetExists("EstimateTemplate") then
If Sheets("EstimateTemplate").Visible Then
Sheets("EstimateTemplate").Select
ActiveWindow.SelectedSheets.Visible = False
Sheets("Navigation").Select
Else
Sheets("EstimateTemplate").Visible = True
Sheets("Navigation").Select
End If
End if