Are they useful?
Eu suspeito que eles são versões antigas do kernel Linux que foram deixadas lá depois que o recurso de atualização automática do sistema instalou novas versões assim que elas se tornaram disponíveis.
Eles são úteis apenas se a nova versão não funcionar e você quiser reverter a alteração. Em outras palavras, não.
If they aren't, how can I delete them?
sudo rm path/filename
deve funcionar. Há provavelmente um método mais gentil envolvendo o gerenciador de pacotes para sua distro (eu não estou familiarizado com Kali). Você deve ser capaz de pedir ao gerenciador de pacotes para listar pacotes instalados e poder excluir pacotes relacionados a esses Kernels antigos.
A menos que sejam enormes, eu não me incomodaria. YMMV.